Pierwsza (niepewna) wzmianka o Świdnicy pochodzi z 1243 r., następna z 1249 r. i jest związana z budową kościoła zakonu Franciszkanów pw. „Najświętszej Marii Panny w lesie”. Przypuszcza się, że lokacja Świdnicy nastąpiła ok. 1250 r. Jednak dopiero w dokumencie z 3 września 1267 r. została ona po raz pierwszy wymieniona jako miasto (civitas). Świdnica początkowo należała do księstwa wrocławskiego, jednak już w 1290 r. stała się stolicą niezależnego księstwa, którego pierwszym władcą został Bolko I Surowy . Po tym księciu panował Bernard (†1326), a następnie Bolko II Mały (†1368).
Dogodne położenie Świdnicy na szlaku handlowym przebiegającym u podnóża Sudetów przyczyniło się do jej szybkiego rozwoju. Znaczącą rolę odegrały też przywileje, które miasto otrzymało od panujących, m.in. „urząd szrotu” (1278) i „prawo mili” (1285). Wielkie znaczenie w Świdnicy odgrywało piwowarstwo. Podaje się, że jako pierwszy piwo uwarzył Peter Block z Norymbergii (1244). Trunek ten sprzedawano w słynnych piwnicach świdnickich w wielu miastach Europy. W 1345 r. król Polski Kazimierz Wielki nadał kupcom świdnickim prawo wolnego przejazdu przez Królestwo Polskie w drodze na Ruś. O ówczesnym znaczeniu miasta świadczy wybijanie złotych monet – florenów (poł. XIV w.), co było wówczas wielką rzadkością na ziemiach polskich. Prawdopodobnie w 1330 r. rozpoczęto budowę obecnej katedry pw. św. Stanisława i św. Wacława. Na początku XIV w. rozwinął się w Świdnicy ruch waldensów. Uważano ich za heretyków i w związku z tym zwalczano. W 1315 r. spalono na stosie 50 osób oskarżonych o herezję. Dużą rolę odgrywało też stowarzyszenie religijne kobiet zwane beginkami, mieszkały one przy ul. Siostrzanej. W 1353 r. ks. Bolko II z powodu braku następcy zawarł z królem Czech Karolem Luksemburgiem układ sukcesyjny. Zgodnie z nim król poślubił ks. Annę, bratanicę Bolka II. Otrzymała ona i jej potomkowie prawo do dziedziczenia Księstwa Świdnicko – Jaworskiego po śmierci Bolka II i jego małżonki Agnieszki. W 1392 r. miasto wraz z księstwem (po śmierci ks. Agnieszki) przeszło pod panowanie czeskie. W imieniu króla Wacława IV (syna ks. Anny) rządził starosta. W 1452 r. Świdnica otrzymała od króla Władysława Pogrobowca przywilej herbowy . W następnym roku posądzono Żydów świdnickich m.in. o sprofanowanie konsekrowanej hostii i zatruwanie studzien. W wyniku oskarżeń spalono na stosie dziesięciu mężczyzn i siedem kobiet, zaś pozostałą społeczność żydowską wygnano „po wieczne czasy z miasta”. Jeszcze w XV w. świdniczanie zakupili wielkie działo o wadze ok. 5.500 kg. Strzelano z niego kamiennymi kulami o ciężarze ok. 160 kg, zniszczono je w 1647 r. (w czasie wojny trzydziestoletniej). Mimo niespokojnych czasów średniowiecza (wojny, epidemie, pożary) Świdnica stale się rozwijała. Poświadcza to wzrastająca w niej ilość działających cechów. W 1471 r. było ich już 50, wśród nich cech tkaczy, rusznikarzy, garbarzy, bednarzy, złotników, kramarzy, konwisarzy, karczmarzy i piekarzy. Duże znaczenie odgrywały na Śląsku targi wołami sprowadzanymi z Polski. Jeden z nich odbywał się 16 października (na św. Galla) w Świdnicy. Przy młynówkach płynących przez przedmieścia funkcjonowały liczne młyny (zbożowe, olejowy, prochowy) i folusze, a już w końcu XV w. działał młyn papierniczy (istniał do 1757 r.) Wytwarzano w nim ceniony papier. Świdnica w XVI w. była znaczącym ośrodkiem rzemiosła i handlu (najważniejszym po Wrocławiu na Śląsku) i liczyła kilkanaście tysięcy mieszkańców.
W 1526 r., po śmierci króla Czech i Węgier Ludwika Jagiellończyka, Świdnica wraz z Królestwem Czeskim przeszła pod panowanie Habsburgów. Jej ludność w pierwszej poł. XVI w. w większości przyjęła wiarę ewangelicką. Pod koniec tego okresu miasto było już otoczone potrójnym murem obronnym. Jego rozkwit zakończyła wojna trzydziestoletnia. W jej trakcie było ono trzykrotnie oblegane. Podczas oblężeń dochodziło do pożarów (w 1633 r. spłonęło 850 domów). W tym też roku wybuchła straszliwa epidemia. Pochłonęła ona ok. 17000 ofiar. W roku zakończenia wojny (1648) w Świdnicy znajdowało się jedynie 118 nędznych domów, w których mieszkało około 200 osób.
Stopniowo miasto odbudowywało się. Jednak już nigdy nie powróciło do dawnego znaczenia na Śląsku. W latach 1656-1657 ewangelicy, po uzyskaniu zgody cesarza, wybudowali kościół pw. Trójcy Świętej, zwany Kościołem Pokoju. Został on w grudniu 2001 r. wpisany na Listę Światowego Dziedzictwa Kulturowego UNESCO.
Tak jak w średniowieczu, również w późniejszym okresie plagą miast były pożary. W 1716 r. w ciągu 4 godzin w Świdnicy spłonęło 165 budynków.
W grudniu 1740 r. na Śląsk wkroczyła armia pruska. Działania zbrojne toczyły się z przerwami do 1745 r. W ich wyniku Prusy odebrały tą bogatą prowincję Austrii. W 1747 r. z rozkazu króla Prus Fryderyka II rozpoczęto budowę twierdzy świdnickiej. Zasadnicze prace prowadzono w latach 1747–1754. Powstanie umocnień spowodowało ograniczenie rozwoju miasta na ponad 100 lat. Wybudowano pięć fortów, cztery reduty oraz inne dzieła obronne (m.in. flesze i hangardy).
W 1756 r. rozpoczęła się wojna, zwana siedmioletnią. Podczas niej Świdnica była dwukrotnie zdobywana przez wojska austriackie (1757, 1761) oraz pruskie (1758, 1762). Oblężenia przyniosły znaczne straty. Spłonęło 230 domów, a 375 dalszych uległo uszkodzeniom. W 1761 r. pod Świdnicę przybył z armią król pruski Fryderyk II. Założył on w pobliżu wsi Bolesławice umocniony obóz, w którym jego 54.000 żołnierzy zostało otoczonych przez wojska austriacko-rosyjskie (130.000 żołnierzy). Do bitwy jednak nie doszło i państwo pruskie, którego istnienie było zagrożone nie uległo zagładzie.
Rok później pod Burkatowem i Lutomią w pobliżu Świdnicy rozegrała się bitwa (21 lipca 1762 r.) Wojska pruskie dowodzone przez Fryderyka II pokonały armię austriacką feldmarszałka Leopolda Dauna.
Na początku 1807 r. twierdza świdnicka była oblegana przez wojska napoleońskie. Po jej zajęciu Francuzi rozpoczęli likwidację fortyfikacji. Nie zniszczono ich jednak zupełnie i miasto pozostało twierdzą.
Pierwsza połowa XIX w. przyniosła powolny rozwój Świdnicy. W 1840 r. mieszkało w niej 10.621 osób, w tym 7.491 ewangelików, 2.993 katolików oraz 137 Żydów. Garnizon wojskowy liczył 2.205 wojskowych. Duże znaczenie dla rozwoju miasta miało doprowadzenie do niego w 1844 r. linii kolejowej. W 1852 r. przyłączono do Świdnicy wieś Kleczków.
W czasie „Wiosny Ludów” również w Świdnicy doszło do niepokojów. W trakcie demonstracji na Rynku (31 lipca 1848 r.) wojsko oddało strzały do mieszkańców. Zginęło 11 osób, zaś kilkanaście zostało rannych. Poległych pochowano na cmentarzu na Placu Pokoju, gdzie do dnia dzisiejszego zachowała się ich zbiorowa mogiła.
Po wojnie prusko-austriackiej ogłoszono Świdnicę miastem otwartym (1866). Umożliwiło to rozpoczęcie od 1867 r. niszczenia fortyfikacji. Tylko ich relikty przetrwały do naszych czasów.
Druga połowa XIX w. była okresem znacznego rozwoju. Powstało wiele niedużych fabryk. Wzrosła również liczba ludności – z 14.488 w 1852 r. do 28.439 osób w 1900 r. Miasto otrzymało nowe połączenia kolejowe: z Dzierżoniowem (1855), z Wrocławiem przez Sobótkę (1898) oraz z Jedliną Zdrój (1904). Rozbudowywano infrastrukturę miejską: zbudowano gazownię (1863), nową wieżę ciśnień (1876), elektrownię miejską (1907). W miejscu fortyfikacji założono parki, place i ulice. W tym okresie wybudowano szereg okazałych budynków mieszkalnych oraz obiektów użyteczności publicznej (sąd, więzienie, szkoły).
W okresie pierwszej wojny światowej w Świdnicy zorganizowano obóz jeniecki dla oficerów angielskich. Znajdował się on w budynkach Zakładu Poprawczego i Schroniska dla Nieletnich przy ul. Sprzymierzeńców. Ostatecznie znalazło się w nim ok. 1000 jeńców. W ostatnich miesiącach I wojny światowej zginął we Francji związany ze Świdnicą sławny pilot Manfred von Richthofen („Czerwony Baron”).
Pomiędzy pierwszą i drugą wojną światową miasto nie rozwijało się tak szybko. Na uwagę zasługuje wybudowanie Zakładu Naprawczego Wagonów Kolejowych (prace rozpoczęto w 1922 r.) oraz rozbudowa fabryki „Aron-Werke” (produkowano w niej m.in. liczniki elektryczne i popularne radioodbiorniki „Nora”). Świdnica w 1939 r. liczyła (łącznie z garnizonem) ok. 39.000 mieszkańców.
Podczas ostatniej wojny miasto niewiele ucierpiało. W 1943 r. przeniesiono do niego z Berlina produkcję śmigłowca Flettner Fl 282 „Kolibri”.
Świdnica została zajęta przez Armię Czerwoną 8 maja 1945 r. Dnia 17 maja 1945 r. przybyła do miasta 30 osobowa polska grupa operacyjna. Zaczęto organizować akcję przesiedleńczą i zabezpieczać mienie. Uruchamiano zakłady przemysłowe, organizowano życie kulturalne i otwierano szkoły. Już w lipcu 1945 r. rozpoczęto wydawanie tygodnika polskiego „Wiadomości Świdnickie”. W tym też roku zaczął działać polski teatr, początkowo amatorski, a w latach 1947 – 1952 zawodowy (przez ponad rok kierował nim wybitny polski aktor i reżyser Wiktor Biegański).
W okresie powojennym znacznie rozbudowano przemysł świdnicki, wybudowano nowe osiedla mieszkaniowe (Osiedle Młodych, Zarzecze i Zawiszów). W 1955 r. przyłączono do miasta wieś Kraszowice.
W wyniku reformy administracyjnej Polski w 1975 r. Świdnica przestała był stolicą powiatu. Stała się nim ponownie 1 stycznia 1999 r. Ważnym wydarzeniem było opuszczenie miasta w 1991 r. przez żołnierzy sowieckich (w Świdnicy znajdowało się przez pewien okres czasu Dowództwo Północnej Grupy Wojsk Armii Radzieckiej). W 2004 r. powstała diecezja świdnicka. Pierwszym jej biskupem został ks. prof. Ignacy Dec. Powstanie w 2004 r. Podstrefy Świdnica Wałbrzyskiej Specjalnej Strefy Ekonomicznej „Invest-Park” stworzyło szansę dla rozwoju miasta. Na koniec 2005 r. Świdnica liczyła 60522 mieszkańców.